Une équipe de l’Université de Bâle a développé un mini-robot intra-buccal capable de préparer une dent avant la pose d’une couronne, à partir d’un plan numérique. L’étude, publiée en mai 2026 dans IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics, présente les résultats d’essais menés exclusivement en laboratoire sur des matériaux de substitution.
Réduire le nombre de rendez-vous nécessaires à une couronne
La préparation d’une dent avant la pose d’une couronne reste aujourd’hui un geste manuel, réalisé à la fraise par le praticien, qui doit évaluer visuellement la quantité de tissu retiré. Cette étape conditionne fortement le résultat final : selon les références citées par les auteurs de l’étude, une préparation conventionnelle de couronne peut nécessiter le retrait de jusqu’à 75,6 % de la structure dentaire, une proportion que les techniques de restauration partielle moins invasives cherchent justement à réduire.
L’équipe de recherche, rattachée au laboratoire BIROMED de l’Université de Bâle et menée par Yukiko Tomooka, propose une alternative : automatiser cette étape grâce à un robot fixé directement sur la dent du patient, via une gouttière personnalisée. L’objectif affiché n’est pas seulement technique. En reliant numérisation, planification et fabrication de la couronne dans un même flux, les chercheurs espèrent ramener le parcours de soin à deux rendez-vous au lieu de trois : un premier pour l’examen et le scan, un second pour la préparation automatisée et la pose immédiate d’une restauration préfabriquée.
Un robot miniature, pas un bras robotisé classique
Contrairement aux robots dentaires développés jusqu’ici, généralement de grands bras articulés rigides, positionnés dans l’espace de la pièce et nécessitant un système de suivi optique externe pour compenser les mouvements du patient, le MIR adopte une approche différente. Il est conçu pour rester fixé sur la dent elle-même, à l’intérieur de la bouche, tandis que les moteurs, l’unité de contrôle et l’alimentation pneumatique restent à l’extérieur, reliés par des arbres flexibles de seulement 1 mm de diamètre.
Ce choix s’appuie sur un prototype antérieur du même laboratoire, initialement conçu pour l’ostéotomie laser miniature, adapté ici à l’usage d’une fraise dentaire classique. Le robot intègre une tête de forage pneumatique standard (NSK), compatible avec les fraises ISO du commerce,et a été fabriqué en titane grade 5 et acier inoxydable. Ces matériaux ont été choisis pour leur compatibilité avec la stérilisation en autoclave.
Sur le plan de l’encombrement, l’ensemble peut être utilisé dans une bouche dont l’ouverture atteint au moins 18,2 mm au niveau de la deuxième molaire. Selon les estimations des auteurs, cette contrainte permettrait de couvrir entre 75 % et 90 % de la population, en fonction des données retenues sur la récession gingivale.
Des résultats encourageants mais une précision encore insuffisante
Les essais ont porté sur deux aspects : le suivi de trajectoire dans l’air, sans meulage, puis le meulage effectif de pièces cylindriques en résine et en céramique hybride dentaire (Vita Enamic), un matériau dont la dureté se rapproche de celle de l’émail naturel.
Les résultats montrent une erreur de positionnement moyenne de 0,18 mm par rapport à la trajectoire planifiée, avec un maximum de 0,47 mm. Une fois le meulage effectué, l’écart entre la surface obtenue et la surface prévue atteint en moyenne 0,176 mm, aussi bien pour la résine que pour la céramique, avec des écarts maximaux pouvant grimper à 0,593 mm et 0,708 mm respectivement. Or l’exigence de précision fixée par les chercheurs eux-mêmes pour une préparation dentaire est de 0,12 mm. Le prototype actuel ne l’atteint donc pas encore même s’il s’en approche.
Les auteurs expliquent cet écart par une limite assumée du prototype : il ne dispose d’aucun capteur de position à l’intérieur de ses articulations et fonctionne uniquement grâce aux encodeurs des moteurs, situés à environ 30 cm de distance. L’intégration de capteurs embarqués et le passage à un contrôle en boucle fermée constituent, selon eux, la prochaine étape pour gagner en précision. Sur le plan de la sécurité, la force de meulage mesurée est restée inférieure à 5 N, conforme au seuil fixé en amont.
Le MIR n’est pas seul sur ce terrain
L’étude bâloise s’inscrit dans un mouvement de recherche plus large. Deux autres systèmes robotiques ont déjà franchi l’étape clinique : la société américaine Perceptive a publié les résultats d’un premier essai chez l’humain à Barranquilla, en Colombie, portant sur six patients préparés pour des couronnes ; la société Lupin Dental a, elle, mené une étude post-commercialisation à Pune, en Inde, sur 52 dents et 12 patients, pour la pose de facettes. Aucun des deux systèmes n’a toutefois obtenu d’autorisation de mise sur le marché en Europe ou aux États-Unis à ce jour. Ces deux exemples reposent sur des bras robotiques classiques couplés à des systèmes de suivi optique — une approche que le MIR cherche précisément à dépasser en misant sur la fixation directe à la dent.
Ce qu’il faut retenir
Le MIR de l’Université de Bâle reste, à ce stade, un prototype de laboratoire évalué sur des matériaux de substitution, et non un dispositif testé sur tissu vivant ou destiné à un usage immédiat en cabinet. Ses performances actuelles se situent à proximité de l’exigence de précision fixée pour la préparation dentaire, sans l’atteindre totalement. Les prochaines étapes annoncées par l’équipe — capteurs embarqués, contrôle en boucle fermée, essais sur fantômes dentaires plus réalistes — conditionneront sa pertinence clinique future. Pour les praticiens, ces travaux confirment surtout que l’automatisation partielle de la préparation dentaire fait l’objet d’une recherche active, sur plusieurs continents et selon plusieurs approches techniques concurrentes.
